Wenn die ABS-Sensoren rumzicken muss aber auch die ABS-Warnleuchte angehen - nicht nur die vom ESP.
Ich habe ein ähnliches Problem (ESP Warnung) gerade bei meinem Golf - da werden Querbeschleunigungssensor und Bremsdruckgeber im FS angezeigt. Da es aber nur sehr sporadisch passiert tippe ich eher mal auf ein Kontaktproblem an einem Stecker. Leider ist das ESP-STG beim Golf IV nicht so schön zugänglich wie beim Cab, deshalb bin ich noch nicht drangewesen.
Gruß Matthias